本实用新型公开了一种机械手夹具结构，包括夹具盒，所述夹具盒的底部固定连接有上贴合板，所述夹具盒内腔背面的顶部固定连接有马达，所述马达的输出端固定连接有凸轮，所述凸轮的底部设置有滑轮，所述滑轮的顶部与凸轮接触，所述滑轮的底部通过转轴活动连接有连接柱，所述连接柱的底部固定连接有传动板，所述传动板的两侧均贯穿至夹具盒的外侧，所述传动板底部的两侧且位于夹具盒的内部均固定连接有弹簧。本实用新型达到可以二次稳固夹紧的效果，增强了工件夹持的稳定性，该机械手夹具结构，解决了现有的机械手大都是只有一次夹紧效果，而有的工件一次夹紧效果并不稳定，在夹持的过程中会出现松动脱落的问题。