用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变径行走机构，包括与变径机构转动连接的行走机构，行走机构能带动变径机构产生角位移进而实现变径，变径机构，包括多个转动连接在行走机构径向外侧的变径单元，变径单元与管壁抵触并能沿着管壁移动；变径机构可通过其由连杆驱动的主动变径方式，实现在一个作业区对不同管径的适应。同时，由于第一变径机构组件和第二变径机构组件在各自的圆周平面内呈均布状态，再结合其由弹簧驱动的被动变径方式，可以使得该管道机器人工作和行走时，其自身稳定性更好，对于管形的适应性也更好。同时，基于上述结构设计和工作方式，可以使得该机器人在工作时，始终保持自我的动态平衡。