本发明提供了一种异构多智能机器人系统建模与分布式一致性控制方法，包括：步骤1：设置在同一工作环境下不同阶数动力学的多个智能机器人作为研究对象，并进行编号；步骤2：根据所述异构多智能机器人运行状态、速度受非凸约束等信息特征建立离散时间动力学模型；步骤3：根据所述动力学模型设计并执行相应的分布式一致性控制算法，使异构多智能机器人系统实现分布式一致性运动。本发明基于速度受非凸约束的异构多智能机器人系统，通过利用邻居智能机器人的位置状态信息，保证每一个智能机器人的运行状态都达到一致。