本实用新型公开一种五连杆结构、机械执行机构以及机器人。其中，五连杆结构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆及第五连杆，第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆及第五连杆之间相互转动连接处形成转动支点，多个转动支点的连线构成一个五杆四边形结构，其中第一连杆的一端为用于与第一驱动件驱动连接的第一驱动端，第五连接杆的一端为用于与第二驱动件驱动连接的第二驱动端，第一驱动端和第二驱动端的转动轴线平行。本实用新型提出的五连杆结构的结构简单，使用灵活，整个杆身没有电路或电子元件，由纯机械构成，可靠性高，易于维护和升级，且具有双驱动端，降低了各连杆对驱动件的力矩要求，降低了转动惯量，连杆的运动更快更灵活。