本实用新型属于机器人领域，公开了一种组合式执行机构、机械臂及机器人，组合式执行机构包括本体，均设置于所述本体上的视觉装置、夹持装置以及拧紧装置，所述夹持装置用于对所述视觉装置定位后的产品进行夹持固定，所述拧紧装置用于对所述夹持装置夹持的产品进行螺钉的拧紧或拧松操作。本实用新型通过在本体上安装视觉装置，能够对产品进行查漏、防错、识别、精确定位，通过安装夹持装置，能够将定位后的产品夹持，通过拧紧装置，能够对被夹持的产品进行螺钉的拧紧或拧松，其集成度高且功能多样。