本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种机械手结构。其技术方案包括：机械手输出端，机械手输出端的中部设置有夹持机构，机械手输出端左右两端均匀开设有第一空腔，机械手输出端的后部开设有内腔，内腔的中部设置有固定块，固定块的内部开设有柱形腔，柱形腔中安装有弹簧，并嵌入有锥形块，第一空腔中均设置有转动杆，转动杆的后部嵌入内腔中设置有传动机构，转动杆的杆体中部位于第一空腔中设置有防滑机构。本实用新型通过抵接块、橡胶垫、凸轮和齿轮的配合，能够在对管状工件夹持时，在夹持机构的上下两部对工件进行辅助夹持，而橡胶垫具有防滑的效果，因此能够增加机械手夹持的稳定性。