本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种用于萝卜收获机器人的臂式拔取执行器，其包括拔取手爪、移动臂和支架；所述移动臂包括分别固定在支架上的上下移动臂、左右移动臂和前后移动臂，所述上下移动臂、左右移动臂和前后移动臂分别控制拔取手爪的上下、左右、前后移动；所述拔取手爪包括手掌、左手指、右手指和驱动机构，所述拔取手爪与上下移动臂之间设有用于将两者固定连接的上下滑轨和上下同步带，能够彻底免除对松土铲的依赖，拔取手爪和移动臂的简化结构设计，不仅降低了执行器的总重量和运动惯性、有效提升拔取效率，还能够大大增强拔取执行器的移动灵活性。本发明的臂式拔取执行器具备更可靠的拔取效果和更高速的拔取效率。