本实用新型公开了一种机械臂示教装置，所述装置包括：视觉运动捕捉模块、计算机工作站、机械臂和示教装置；所述视觉运动捕捉模块可以实时获取场景内标记点或刚体的空间位置；所述计算机工作站包括计算机主机和运行在主机内的控制软件，其中所述控制软件包括数据处理模块、机械臂控制模块、机械臂标定模块和可视化模块；所述示教装置包括控制开关、无线通信模块和示教标记点；其中，用户通过示教装置对机械臂的运动路径进行设定，使得机械臂末端能够沿着示教装置运动的路径完成相应的运动。所述装置安装部署方便，示教方法及过程简单快捷，大大提高了示教效率与精度，具有广阔的应用前景。