本实用新型提供一种协作机器人用恒压力末端执行器，包括协作手臂和末端机构，末端机构包括安装板、左夹板、右夹板和电机；安装板中部设有条形槽，条形槽中部两侧对称设有立板，立板中部均沿条形槽方向穿设有丝杆，丝杆通过轴承与立板固定，丝杆内侧一端设有锥齿轮，丝杆外侧一端设有移动块，移动块嵌设于条形槽中且其底部向下延伸；电机设于安装板上表面中部一侧，电机的主轴设有主动轮，主动轮分别与两侧锥齿轮啮合；两侧移动块在电机的驱动下，沿条形槽移动；左夹板和右夹板内侧均设有薄膜压力传感器，其外侧均连接气缸，气缸的尾部与移动块底部连接，具有设计合理、工作稳定、安全性好的优点。