本实用新型提供一种协作机器人用伸缩型末端执行器，包括旋转底座和保护罩，旋转底座内设有第一伺服电机，第一伺服电机的一端穿过旋转底座的顶部并与保护罩的底部固定连接；保护罩的底部设有与其连接的安装座，安装座的一侧设有呈上下走向的导轨，导轨上的滑块连接有直齿条，直齿条的齿形面的上部还设有与直齿条啮合的齿轮，保护罩的内壁设有与齿轮中心相对的套柱，套柱内活动地套设有轴柱，齿轮的中心固定地穿设于轴柱上，保护罩的内壁上还设有与轴柱连接的第二伺服电机；直齿条的另一侧上设有安装板，安装板上设有伸缩方向与直齿条垂直的伸缩气缸，伸缩气缸的一端穿过保护罩并连接有夹爪，保护罩的侧面设有与伸缩气缸对应的条形滑孔。