3D手眼标定方法及系统
实质审查的生效
摘要
本发明实施例公开了一种3D手眼标定方法及系统，该方法包括：选取N个特征点，并获取每个所述特征点在机械手坐标系的第一坐标、相机坐标系中的第二坐标；将所述第一坐标、所述第二坐标代入坐标系转换矩阵的数学模型，得到3N个方程，由所有所述方程构成超定方程组；采用非线性方程组最小二乘法的广义逆法求解所述超定方程组，得到转换矩阵。本发明采用非线性方程组最小二乘法的广义逆法求解3D手眼标定方法中的超定方程组，可有效提高标定的精度，从而提高产品无序抓取的精度。
基本信息
专利标题 ：
3D手眼标定方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114505860A
申请号 ：
CN202210202349.8
公开（公告）日 ：
2022-05-17
申请日 ：
2022-03-03
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
侯梦华陈凯刘俊锋
申请人 ：
深圳市启灵图像科技有限公司
申请人地址 ：
广东省深圳市龙岗区南湾街道南岭村社区南新路29号智汇匠芯A栋305
代理机构 ：
深圳市徽正知识产权代理有限公司
代理人 ：
汪栋
优先权 ：
CN202210202349.8
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-03 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20220303
申请日 : 20220303
2022-05-17 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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