本申请实施例提供一种二维手眼标定方法、设备、存储介质及程序产品，该方法包括通过相机采集N个目标图像，不同的目标图像分别对应不同的机械手位姿，目标图像中包括预定锚点，针对每个目标图像，根据二维坐标系的转换公式，建立所述像素坐标、所述第一坐标、所述旋转角度、在机械手坐标系下所述相机坐标系的原点与所述旋转轴的旋转中心之间的相对矢量、所述目标图像的像素密度和所述预定锚点在机械手坐标系下的第二坐标等变量的方程组，对N个方程组进行求解，获得所述相对矢量的第一取值和所述像素密度的第二取值，实现所述相机坐标系和所述机械手坐标系的转换。本申请实施例可以简化标定过程，提高标定效率。