本发明公开了一种基于Gmapping算法的垃圾分类机器人二维栅格地图构建系统,包括以下步骤：S1：启动拾分一体移动式垃圾分类机器人，确认传感器与系统端口连接情况；S2：根据拾分一体移动式垃圾分类机器人上安装的传感器、轮式里程计以及惯性导航模块所采集的数据，基于RBPF粒子滤波算法得到拾分一体移动式垃圾分类机器人的初步位姿；S3：根据估计的拾分一体移动式垃圾分类机器人预测移动轨迹以及传感器模板的观测数据，用更少的粒子即覆盖了机器人位姿的概率分布，提高机器人的工作效率，通过拾分一体移动式垃圾分类机器人对区域中的垃圾进行拾取、分类以及回收，减少广大环保工作者的工作量，减少垃圾分类政策的实施难度、推进绿色城市建设。