本发明公开一种机器人用仿人体腿部结构，它包括从上至下顺次相连的髋关节、大腿部、膝关节、小腿部、踝关节和足部，所述髋关节包括一轴向水平横向设置且用于驱动大腿部进行升降运动的气动关节；膝关节包括轴向竖直设置的摆动机构、以及与摆动机构底部连接且轴向水平横向设置的气动关节；所述踝关节包括一轴向水平纵向设置且用于驱动足部向左右两侧摆动的气动关节、以及一轴向水平横向设置且用于驱动足部前后摆动的气动关节；它采用气动关节来控制大腿部、小腿部的升降运动和足部前后摆动，结合膝关节包括设有摆动机构控制小腿部向左右两侧摇摆的结构，能够实现完成各种复杂的工作任务，便于满足用户的需求；它广泛适用于智能机器人配套使用。