本发明公开了一种电力杆塔自巡检方法、装置、无人机及存储介质。该方法包括：在无人机本体飞行至待巡检杆塔上方后，控制无人机本体按照给定巡检航线飞行；检测到无人机本体的当前飞行位置满足捕获条件时，控制云台摄像机捕获相对待巡检杆塔的点位图像；根据点位图像以及预先创建的基准图像集，确定无人机巡检的姿态校正信息；按照姿态校正信息对无人机本体及云台摄像机进行巡检姿态校正，并在持续飞行中返回继续执行点位图像捕获操作，直至达到飞行终点。本发明实施例，根据点位图像以及预先创建的基准图像集，确定无人机巡检的姿态校正信息，并按照姿态校正信息进行巡检姿态校正，实现精准调整航线和飞行姿态，从而更好地实现巡检业务需求。