本发明公开了一种末端执行机构及介入式机器人，末端执行机构包括轨道板，其上设有丝杆机构和滑块机构；第一运动组件设于滑块机构上，包括第一电机、第一传动机构和第一离合器；第二运动组件设于滑块机构上，包括第二电机、第二传动机构和第二离合器；进给组件包括第三电机和丝杆机构，第三电机与丝杆机构连接；第一传动机构和第二传动机构同轴、间隔设置且分别与内窥镜的末端的同轴连接的第一段和第二段构成传动组件；当第一传动机构与第二传动机构异步时，内窥镜的前端发生偏摆运动；当第一传动机构与第二传动机构同步时，内窥镜绕自身轴线做回转运动。可以使得介入手术和检测时间缩短，提高效率，同时降低病人的痛苦程度。