本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是一种用于清洗机器人的行走机构，包括底壳，其中，所述底壳内设有左右方向的第一电机，所述第一电机的输出端同轴固定连接有螺杆，所述底壳的右端铰接有多个沿螺杆周向均布的左连杆，每个所述左连杆的右端均铰接有右连杆，每个所述右连杆上均固定有第一固定架，每个所述第一固定架上均转动有行走轮，所述螺杆右端贯穿底壳且螺纹连接有固定板，所述固定板的右端转动连接有转动壳，每个所述滑杆的另一端均设有可沿管道内壁螺旋滚动的螺旋行走机构，本实用新型便于管道清洗机器人在移动时能够稳定的附着在管道内壁并稳定移动，同时能够适用于多种孔径管道，在机器人技术领域有着广泛的应用前景。