本实用新型提供一种实现分段弯曲的模块化气动软体仿人手指及其模具，该手指包括多个通过磁吸依次连接的仿生指节，每一仿生指节包括硅胶材质封闭腔体及与所述封闭腔体内部连通的气管，所述封闭腔体为截面为拱形的柱状腔体，所述封闭腔体侧壁的平面部分内部设有限制轴向伸长的应变限制层，所述封闭腔体侧壁的弧面部分内部设有约束径向膨胀的纤维缠绕层，以使所述封闭腔体充气时朝向所述应变限制层一侧弯曲。本实用新型的有益效果：设置多个可分段弯曲的仿生指节，可单独控制任意仿生指节弯曲，模仿人手指通过多个关节分段“骨骼化”弯曲，以适应各种复杂应用场景，可代替人手完成抓取等大多数的日常工作；模块化设计提高可扩展性，便于安装与拆卸。