本申请提供一种无人车轨迹预测方法、装置、电子设备及可读存储介质，所述方法包括：根据激光雷达绘制的点云地图构建矢量地图；基于矢量地图生成变道代价最小的全局最优路径；从全局最优路径中截取出待规划部分并生成若干条候选路径，继而基于多传感器融合预测的障碍物轨迹，对所有候选路径进行综合评估并选取出局部最优路径作为无人车预测行驶轨迹。本发明通过采用多传感器融合感知的障碍物信息进行全局路径规划和局部路径规划，在全局路径规划中考虑了变道代价评估，在局部路径规划考虑了根据多传感器融合预测的动态障碍物轨迹信息，从而有效提高无人车轨迹预测的准确性，确保无人车能够安全可靠地行驶。