本公开提供了训练轨迹预测模型和轨迹规划的方法和装置，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：获取样本集；从样本集中选择目标样本，以及执行如下训练步骤：将目标样本中的当前观测状态输入第一神经网络，输出预测动作；将预测动作和目标样本中的当前观测状态输入第二神经网络，输出动作得分；若动作得分大于等于目标值，则将第一神经网络作为轨迹预测模型；若动作得分小于目标值，则基于目标样本中的动作、奖励、下一时刻观测状态调整第一神经网络和第二神经网络的相关参数，重新选择目标样本继续执行上述训练步骤。通过该实施方式能够在保证路线的安全性、舒适性和高效性下，完成未来运动轨迹的规划。