本发明提供了一种软件框架及软件框架及其实现方法，适用于嵌入式机器人的应用软件，所述框架被划分为硬件驱动层、数据交互层、数据处理层、控制算法层、业务逻辑层(应用层)五层，并且对每个层级的软件功能进行了清晰明了的定义，层级之间的交互方式进行了约束，实现了各个层级模块之间的高内聚低耦合的目标，极大的提高了软件的可维护性和扩展性，其中数据交互层通过建立内存缓存库实现了数据的高效传输，可用于实时机器人控制系统中，该框架使用第三方依赖库较少，便于移植维护，对处理器性能要求不高，是一个高可复用的优秀框架设计。