本发明公开了一种液体火箭单发动机伺服机构的控制方法及控制系统，其中控制方法包括：将液体火箭单发动机的两个伺服机构安装在下半圆，其中第一伺服机构以与垂直方向夹角为θ₁安装在下半圆的右侧，第二伺服机构以与垂直方向夹角为θ₂安装在下半圆的左侧；根据第一伺服机构的摆角δ₁、第二伺服机构的摆角δ₂与液体火箭俯仰通道的摆角液体火箭偏航通道的摆角δ_ψ之间的换算关系，设置两个伺服机构的放置角度。控制系统包括安装模块和角度设置模块。本发明提供了一种液体火箭单发动机伺服机构的控制方法及系统，两伺服机构的安装位置较为随意，无需正交，且对加工、安装等误差并无严格要求，大幅降低了生产和装配等的时间和成本。