本实用新型涉及医疗器械领域，尤其涉及一种动平台、远心操控机构及手术机器人，所述远心操控机构包括动平台、静平台以及连接于所述动平台和所述静平台之间的多个伸缩单元，其中：所述动平台的一侧表面内凹形成有避让空间，所述伸缩单元一端与所述动平台之间的连接组件至少部分位于所述避让空间内，所述伸缩单元的另一端转动连接至所述静平台，多个所述伸缩单元协同伸缩以控制所述动平台相对于所述静平台运动。动平台上连接有伸缩单元的一侧面上内凹形成所述避让空间，且伸缩单元的铰链设置于该避让空间内，这样减少了连接铰链所占用的空间，使远心操控机构整体的空间占用有所减小。