本实用新型涉及一种永磁体固定结构、从动轮组件和具有该从动轮组件的自行走设备，包括底盘和与底盘可动连接的可动机构；底盘设有控制器、与控制器连接的磁感应元件；可动机构构造为相对于底盘可运动，且可动机构设有永磁体固定结构，永磁体固定结构内固定有永磁体，永磁体的磁化方向与可动机构的可运动方向平行，磁感应元件位于永磁体的垂直于可运动方向的一侧。根据本实用新型，能够采用锁存式霍尔传感器以更精确地对永磁体的运动进行检测，且永磁体可安装在安装座内而无需使用紧固件。