本实用新型公开了一种三自由度柔性夹持器，包括三轴机械手，用于三轴移动，所述三轴机械手包括伺服电机、由所述伺服电机驱动的联轴器、安装在所述联轴器上的锥齿轮、与所述锥齿轮水平连接的带导杆气缸组件、垂直设置在所述带导杆气缸组件上的滑台气缸组件；柔性夹具，用于夹持物品，所述柔性夹具包括第一柔性夹持片和第二柔性夹持片，所述第一柔性夹持片和所述第二柔性夹持片采用弹性材料制成，所述第一柔性夹持片和所述第二柔性夹持片分别设置在所述滑台气缸组件两侧，所述第一柔性夹持片和所述第二柔性夹持片在所述滑台气缸组件控制下相互张开或者合上。根据本实用新型的三自由度柔性夹持器，可在任意方向抓取不同形状的物品且不损坏物品。