一种基于SMA驱动多段刚柔耦合的柔性机械臂
专利权的终止
摘要
本实用新型公开了一种基于SMA驱动多段刚柔耦合的柔性机械臂，该方案是利用流体驱动的多通道结构来模拟柔性机械臂，并通过改变流体压力来改变机械臂的变形刚度，实现柔性机械臂的变刚度特性。同时柔性机械臂可通过多通道结构参数和流体参数的优化使制作的柔性机械臂实现变刚度特性，并获得较好的控制性能。旨在解决柔性机械臂精确的位姿控制和提供有效的变刚度控制，为柔性机械臂的位姿控制提供了有效的工程解决手段。
基本信息
专利标题 ：
一种基于SMA驱动多段刚柔耦合的柔性机械臂
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
暂无
申请号 ：
CN201921007839.2
公开（公告）日 ：
暂无
申请日 ：
2019-07-01
授权号 ：
CN211992986U
授权日 ：
2020-11-24
发明人 ：
崔祚薛九天
申请人 ：
贵州理工学院
申请人地址 ：
贵州省贵阳市云岩区贵工路1号
代理机构 ：
贵阳中新专利商标事务所
代理人 ：
刘楠
优先权 ：
CN201921007839.2
主分类号 ：
B25J9/10
IPC分类号 ：
B25J9/10 B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/10
以机械手元件定位装置为特征的
法律状态
2022-06-14 ：
专利权的终止
未缴年费专利权终止IPC(主分类) : B25J 9/10
申请日 : 20190701
授权公告日 : 20201124
终止日期 : 20210701
申请日 : 20190701
授权公告日 : 20201124
终止日期 : 20210701
2020-11-24 ：
授权
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
