一种实现柔性缓冲的绳驱动关节和绳驱动机械臂

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摘要

本实用新型公开了一种实现柔性缓冲的绳驱动关节，包括定平台、相对于定平台在第一平面内转动的动平台，在定平台和动平台之间设有能在第一平面内转动的中间平台；中间平台相对于定平台顺时针转动时设有用于限制转动的第一刚性绳，逆时针转动时设有用于转动缓冲的第一弹性绳；动平台相对于中间平台顺时针转动时设有用于转动缓冲的第二弹性绳，逆时针转动时设有用于限制转动的第二刚性绳。本实用新型将多个实现柔性缓冲的绳驱动关节串联组合成绳驱动机械臂，使得绳驱动机械臂实现柔性缓冲的功能，在外载荷较小时处于高刚度状态以保证运动精度和控制精度，在受到较大外载荷如外力冲击时，表现出柔顺性以保证本质安全。

基本信息

专利标题：

一种实现柔性缓冲的绳驱动关节和绳驱动机械臂

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

暂无

申请号：

CN201921834702.4

公开（公告）日：

暂无

申请日：

2019-10-29

授权号：

CN210998800U

授权日：

2020-07-14

发明人：

王逸杨桂林沈雯钧郑天江方灶军张驰

申请人：

中国科学院宁波材料技术与工程研究所

申请人地址：

浙江省宁波市镇海区中官西路1219号

代理机构：

宁波元为知识产权代理事务所(特殊普通合伙)

代理人：

单英

优先权：

CN201921834702.4

主分类号：

B25J17/00

IPC分类号：

B25J17/00 B25J9/10