一种直升机协同定位方法，包括如下步骤：步骤1：对设定的定位区域进行离散处理；步骤2：部署直升机，预设测量节点并采集定位信息；步骤3：建立有源字典；步骤4：用基于稀疏贝叶斯学习的压缩感知恢复算法估计目标位置；步骤5：利用模拟退火算法进行直升机航迹规划并重新采集定位信息；步骤6：重复执行步骤3到步骤5，取预定时限内最终迭代结果为目标定位结果。结合其它结构或方法有效避免了现有技术中直升机飞行时使得测量距离的扩大会使压缩感知定位技术的定位性能急剧下降、在实际应用中无法进行精确定位、在直升机定位信息采集的过程中难以选取目标函数来有效利用模拟退火算法进行优化以确定飞行航迹的缺陷。