本申请的实施方式提供了一种车队协同感知方法、车队协同控制方法和系统。该车队协同感知方法包括：单车融合处理器对相应车辆上的各个传感器采集的信息进行融合，得到相应车辆周围的障碍物信息；通信装置将相应车辆周围的障碍物信息发送给多车融合处理器；多车融合处理器对所述车队中的每个车辆周围的障碍物信息进行融合，得到所述车队周围的障碍物信息。本申请将车队中所有车辆的单车智能感知信息进行二次融合得到针对整个车队的障碍物信息，有利于整个做出车队的协同控制决策，提升了车队协同控制的精准度，不仅克服了单车智能感知存在感知盲区及感知距离过短等问题，而且对车队中各个车辆的配置要求较低，提高了车队的灵活编排能力。