用于集成手术台的系统及方法，包括医疗设备，该医疗设备包括具有一个或更多个第一关节和第二关节的铰接臂以及控制单元。该铰接臂至少具有安装在第一关节和第二关节远侧的套管、内窥镜或器械，其在身体开口处插入患者内。该控制单元解锁第一关节，接收手术台移动请求，确定是否应当准予手术台移动请求，允许手术台基于该确定来执行所请求的移动，使用第一关节以允许铰接臂基于在身体开口处由患者的体壁施加的力来跟踪身体开口的移动，并且通过执行第二关节的补偿运动来补偿由于跟踪移动而引起的套管、内窥镜或器械的姿态的变化。