本申请涉及隧道检测技术领域，公开了自移动式三维激光扫描隧道结构检测装置，包括移动台，移动台的上端面中部固定有固定座，固定座上支撑有三维激光扫描仪主体，且移动台的两侧对称设置有两个驱动块，驱动块朝向移动台的一侧固定有多个连接轴，连接轴的表面等距开设有多个调节插孔，连接轴插入移动台内，移动台上设置有插入移动台内并贯穿调节插孔的定位插销，而驱动块的底部安装有与轨道配合的滚轮，驱动块的内部安装有用于驱使滚轮转动的驱动机构。该自移动式三维激光扫描隧道结构检测装置，能够利用移动台两侧设置的驱动块来进行移动，而驱动块还可在移动台的连两侧进行伸缩，从而方便收纳，使得该装置整体便于携带，使用方便。