本发明涉及车载激光雷达数据处理领域，公开了融合道路多元特征的车载激光雷达点云非刚性配准方法，包括以下步骤：步骤一，面向对象的点云非刚性配准，通过对车载激光雷达采集的数据进行分区域对象提取和内部匹配，建立广义同名对应；步骤二，模型数据混合驱动的位姿优化，对POS系统误差进行时变建模，并结合广义同名对应和稀疏分布的地面控制外部参考进行整体优化，获得修正后的最优POS系统位姿；步骤三，校正点云三维坐标，将修正后获得的整体最优车载激光雷达测量POS系统状态参数在修正后的三维坐标系上对点云三维坐标偏差进行校正，得到校正后的点云三维坐标。本方案有效解决了现在复杂城市环境中无法获取高质量点云三维坐标的问题。