本发明涉及一种基于AGV的环视图像拼接标定方法，包括：获取AGV上各环视相机采集的第一图像和AGV顶部相机采集的第二图像；对所有的第一图像和第二图像进行畸变校正，获取校正后的无畸变的第一图像和第二图像；对无畸变的第二图像进行透视变换，获得正视向下的第二图像；提取各无畸变的第一图像中的第一特征点和正视向下的第二图像中的第二特征点，并采用直线线性变换方式获取各第一图像的仿射变换矩阵；基于各第一图像的仿射变换矩阵对所属的第一图像进行仿射变换，并对仿射变换后的第一图像进行拼接，获得AGV的拼接后的环视图像；上述的环视相机为鱼眼相机。上述方法无需标定相机的内参和外参即可获取高精度的环视拼接图像，提高了可靠度。