本发明公开了一种用于柔性下肢外骨骼的变刚度扭绳驱动装置，涉及外骨骼套装技术领域。驱动结构简单、驱动效果好，并且刚度调整方便。扭绳驱动装置包括锚点、鲍登线、连接环、支撑壳、扭绳、法兰盘以及旋转动力源；所述旋转动力源的输出轴连接所述法兰盘，通过旋转动力源驱动所述法兰盘旋转，所述扭绳的始端安装在所述法兰盘上，并且扭绳的末端安装在连接环上；所述支撑壳设置在旋转动力源和锚点之间，所述连接环可滑动的设置在支撑壳中；所述锚点通过鲍登线与连接环相连接，通过连接环的往复运动带动锚点往复运动。利用扭绳本身的物理性质传递牵引力，传递效率高，且在驱动器末端使用鲍登线，减少扭绳磨损。整体结构精简，使用便捷，实用性好。