本发明涉及智能车辆自动驾驶技术领域，公开了一种基于融合前视摄像头和后毫米波雷达的碰撞预警系统，包括视觉检测模块，用于拍摄智能车辆前方的路况图像并处理，获得前方路况信息；后方毫米波雷达，用户获取智能车辆后方障碍物信息，所述后方障碍物信息包括障碍物速度；数据处理模块，用于对上述路况信息以及后方障碍物信息进行处理，包括后方预警处理单元，所述后方预警处理单元用于根据后方障碍物与智能车辆在y方向的相对速度获得碰撞时间，当碰撞时间到达后方碰撞阈值时进行报警。本方案前后预警功能保证了智能车辆的安全行驶，大大降低了车辆发生碰撞的概率，提高智能车辆行驶的安全性。