本发明公开了一种工业机械臂的加减速运动优化控制方法及系统，其中工业机械臂的加减速运动优化控制方法包括：获取工业机械臂的运动学参数及加工路径，通过所述运动学参数构建加减速控制模型；将所述加工路径进行微小线段化处理并获取加工路径中的突变点，并根据运动学参数及加工路径的几何特征设置约束条件；通过所述约束条件进行突变点的速度规划，生成工业机械臂在轨迹衔接处的最大运行速度；将所述最大运行速度发送到插补模块，通过插补模块实现误差加减速运动的误差补偿。本发明通过对加工路径中转折点的速度进行规划，保证及工业机械臂的连续性运行，同时提高了加减速运动的控制效率。