本发明公开了一种基于驾驶行为预测的辅助驾驶控制方法，涉及智能驾驶技术领域，解决了驾驶员驾驶行为难以用模型精确预测且常用的驾驶员模型应用场景比较局限的技术问题，其技术方案要点是通过LSTMNN预测模型对驾驶员行为进行精准预测，增强了人机协同控制车辆时的交互适应性，减少了人机冲突，提升驾驶舒适性。同时，在纵‑横向耦合控制时，引入了车辆稳定性、驾驶舒适性、路径跟踪性、跟车安全性及电机节能性等多项综合指标，大幅提升了高级辅助驾驶系统的智能化水平和灵活性，整个共享控制框架可服务于先进的个性化驾驶辅助系统，使得系统具备灵活性，可以用于各类乘用车辆或商用车辆，通用性好。