一种基于单目相机检测的叉车托盘空间定位方法及系统
公开
摘要
本发明公开了一种基于单目相机检测的叉车托盘空间定位方法及系统，利用单目相机采集多种环境下的叉车托盘图像，并使用终端计算设备对叉车托盘图像中叉车托盘的关键点进行标注，将标注完成的图像信为训练集；根据终端计算设备选取卷积神经网络和全连接检测头网络组合为关键点检测模型；使用训练集对关键点检测模型进行训练；使用训练后的关键点检测模型对实时采集的叉车托盘图像进行前向推理，得到叉车托盘图像中托盘关键点的像素坐标；基于托盘关键点之间的空间距离，将叉车托盘图像中检测的所有关键点的坐标进行坐标系转换，从图像坐标系转换为世界坐标系。本发明工作状态稳定，设备功耗低，能够适配更多种类的叉车。
基本信息
专利标题 ：
一种基于单目相机检测的叉车托盘空间定位方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114612558A
申请号 ：
CN202210240712.5
公开（公告）日 ：
2022-06-10
申请日 ：
2022-03-10
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
梁毅军陈清源
申请人 ：
西安交通大学
申请人地址 ：
陕西省西安市咸宁西路28号
代理机构 ：
西安通大专利代理有限责任公司
代理人 ：
高博
优先权 ：
CN202210240712.5
主分类号 ：
G06T7/73
IPC分类号 ：
G06T7/73 G06N3/04 G06N3/08
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/70
确定物体或摄像机的姿态、方向
G06T7/73
使用基于特征的方法
法律状态
2022-06-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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