本公开涉及一种姿态确定方法及装置、电子设备和存储介质，通过确定待识别图像中目标物品上的至少一个第一特征点，根据待识别图像中的目标物品从预存图像中确定至少一个目标图像，目标图像具有第二特征点和对应的三维点云，每个第二特征点在三维点云中具有对应的点。根据第一特征点和二特征点，以及第二特征点在三维点云中对应的点，确定至少一个第一特征点在三维点云中的目标点，以根据至少一个第一特征点在三维点云中的目标点确定待识别图像对应的目标姿态。本公开能够通过局部特征匹配的方式确定待识别图像中每个二维特征点对应的三维特征点，以根据三维特征点采集待识别图像时图像采集装置的姿态，提高了确定的目标姿态准确性。