基于特征匹配网络的SLAM方法、系统、设备及存储介质
公开
摘要
本发明公开了一种基于特征匹配网络的SLAM方法、系统、设备及存储介质，通过SLAM的运行模式训练原本针对匹配任务的特征提取网络，将训练完毕的基于匹配任务的特征提取网络嵌入到SLAM系统框架中，优化原有SLAM系统框架，提高了所设计的SLAM系统的鲁棒性，使其能够很好的应对各类SLAM场景的挑战，保证了定位和建图精度；此外，利用训练完毕的基于匹配任务的特征提取网络从单目相机采集的图像中进行特征点提取，由于只需要单目相机即可完成，从而降低智能车的成本。上述方案整体成本低，不需要对环境及车辆自身进行改造，可移植性强。
基本信息
专利标题 ：
基于特征匹配网络的SLAM方法、系统、设备及存储介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114608558A
申请号 ：
CN202210228298.6
公开（公告）日 ：
2022-06-10
申请日 ：
2022-03-08
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
陈宗海朱镇坤戴德云王纪凯徐萌林士琪魏超
申请人 ：
中国科学技术大学
申请人地址 ：
安徽省合肥市包河区金寨路96号
代理机构 ：
北京凯特来知识产权代理有限公司
代理人 ：
郑立明
优先权 ：
CN202210228298.6
主分类号 ：
G01C21/00
IPC分类号 ：
G01C21/00 G01C21/20 G06N3/08 G06T7/73
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
法律状态
2022-06-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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