本发明公开了一种面向交通运行安全的隧道机器人巡检速度控制方法，属于交通安全数据采集领域，根据交通状态与交通事故发生事故频率的关系，采用“数据采集——数据预处理——数据集计——数据集计处理——调整巡检速度”的过程，通过采集车辆位置、车道和速度，分别从交通流密度、速度、流量、碰撞事件、车道速度和车道占有率等多方面估计交通流状态，能根据交通流状态调节巡检速度，根据交通流状态调整机器人巡检速度，为机器人巡检速度的控制提供了方法，保证了能在事故高发时高速运行，缩短机器人的循环速度，采集更多数据，监控更多区域，更快发现事故和交通拥堵；在事故低发时降低运行速度，节约机器人的巡检能源损耗。