一种基于EKF多模型融合的车道线方程拟合及曲率计算方法
公开
摘要
本发明公开了一种基于EKF多模型融合的车道线方程拟合及曲率计算方法，包括下列步骤：A：图像信息采集；B：图像预处理；C：逆透视变换车道线检测；D：基于Ultra‑Fast‑Lane‑Net的车道线检测；E：通过改进扩展卡尔曼滤波算法进行车道线坐标点融合；F：车道线三次方程构建；G：曲率计算。步骤E中，构建系统状态方程时将深度学习模型在t时刻相对于t‑1时刻的变化量加入到其中，改进扩展卡尔曼滤波算法。本发明让两种检测结果能够良好融合，解决了传统算法车道线缺少先验视觉物体的弊端，同时相对于深度学习方法，该融合模型具有更小的系统误差。
基本信息
专利标题 ：
一种基于EKF多模型融合的车道线方程拟合及曲率计算方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114596550A
申请号 ：
CN202210195953.2
公开（公告）日 ：
2022-06-07
申请日 ：
2022-03-01
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
杨华蒋立伟檀生辉吴勇王东谷涛涛姜敏吴二导伍旭东刘恒王凯胡珍珠何志维齐红青孙鸿健
申请人 ：
西安电子科技大学芜湖研究院
申请人地址 ：
安徽省芜湖市弋江区文津西路8号
代理机构 ：
芜湖思诚知识产权代理有限公司
代理人 ：
项磊
优先权 ：
CN202210195953.2
主分类号 ：
G06V20/58
IPC分类号 ：
G06V20/58 G06V10/80 G06K9/62
法律状态
2022-06-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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