本发明公开了一种多连杆式水下夹持机械手爪装置，属于水下机器人领域，采用滑块摇杆机构放大末端行程，采用液压方案提供驱动力，可用于水下机器人海底样品夹持、取样等作业。由对接板与水下机器人的机械臂连接，薄型液压缸安装于对接板上，长吊耳安装于对接板；吊耳连接件与薄型液压缸伸出杆连接，使用螺母防松，每侧设有螺纹孔；短吊耳安装在吊耳连接件上；短连杆和短吊耳连接；长连杆和短连杆连接；夹爪与长连杆、长吊耳等连接；夹爪安装有缓冲橡胶。本发明采用薄型液压缸作为驱动器，构成行程放大的多连杆结构，具有夹持范围大、结构简单可靠、成本低、环境适应性强、零件易更换、输出力可控等优点。