本发明公开一种用于机械臂末端或末端执行器的传感装置、机械臂和设备，该传感装置包括：电子皮肤模块，电子皮肤模块包括至少一块电极片和检测电路；托架，电极片覆盖在托架的表面，托架的一侧设置有可与机械臂末端或末端执行器连接的挂载件；其中，每个电极片分别和检测电路的不同检测通道电连接，每个电极片能够与接近的外界导体构成电容，检测电路用于检测每个电极片的电容值。本发明所提出的电极片设置在托架上，待需要使用时，通过挂载件将其与机械臂末端或末端执行器连接即可，而无需在其表面设置电子皮肤，因此无论是哪种规格或形状的机器人，其设置都十分便捷、简单，通用性高。