本发明公开了一种夹紧机构及辅助夹取装置，属于辅助夹取工具领域。一种夹紧机构，包括基部；旋转部，其位于基部内部，可相对于基部转动，所述旋转部上设有若干组槽结构；驱动机构，与旋转部相连接，用于驱动旋转部转动；夹持部，其位于基部与旋转部之间，且铰接于基部上；弹性件，其抵压在夹持部一端，实现夹持部与不同组的槽结构分别配合，进而利用夹持端实现不同夹持状态。本发明还提供了一种由夹紧机构和挡座组成的辅助夹取装置，该装置整体结构简单且紧凑，不易与人体及衣物发生碰撞，不需要气动机构，噪音小，适用于医院环境，且超声探头的抓取及放下是在机械臂的一次下降和上升的过程中完成的，不需要额外的动作，工作效率高。