本发明公开了一种旋转载体姿态、位置测量装置与方法，属于高速自旋弹药精确制导技术领域。装置包括电机、导电滑环、角度传感器、惯性测量单元，平台外框架和信息处理器；旋转载体与惯性测量单元滚转隔离伺服稳定平台固定，平台底部由电机通过旋转轴连接惯性测量单元，旋转轴的中部安装角度传感器；载体捷联惯导初始对准采用自对准，由信息处理器采集惯性测量单元的实时测量数据，计算载体俯仰角、偏航角、滚转角初始值，运用四元数法捷联惯导和角度传感器的策略数据实时解算。本发明能够提高IMU测量和姿态、导航位置解算的精度，为姿态、位置测量和制导飞控提供可靠信息。