本发明提供了基于无人机用的飞行中展开的平衡测绘装置，涉及地质测绘技术领域，包括：安装底座；摆动驱动件，摆动驱动件固定连接在安装底座的前部上端面；收展摆动臂，收展摆动臂共设置有两组，两组收展摆动臂分别转动连接在安装底座的左右两侧；摆动传动机构设置在安装底座的内部，摆动驱动件通过摆动传动机构带动两组收展摆动臂摆动。解决了测绘装置处于不同焦段时测绘视角不同，当测绘视角较小时，相邻测绘装置之间容易出现测绘死角，影响测绘效果。其实现了收展摆动臂摆动收展和伸缩板的伸缩，具有良好的收展能力，实现了四组探测仪安装座的摆动，调节探测仪安装座的安装角度，满足对不同高度和不同视角下的测绘需求，保证无死角测绘。