本申请公开了一种激光雷达点云地面过滤方法、装置、设备及介质，用以解决现有的激光雷达点云数据含有地面点噪声的技术问题。方法包括：通过第一预设算法及第二预设算法，对激光雷达点云数据进行分区划分及分段划分，得到激光雷达点云数据对应的若干分区及若干分段；确定若干分段对应的最小z值，并提取若干分段对应的最小z值点；基于最小z值点，通过第三预设算法，得到任一分区对应的若干局部地面直线；遍历任一分区中的激光雷达点云数据，并计算激光雷达点云数据与任一分区的相邻分区对应的若干局部地面直线之间的垂直距离，进而过滤任一分区中的激光雷达点云数据中包含的地面数据。本申请通过上述方法实现了地面过滤，去除了地面点的影响。