本发明涉及属于医疗器械领域，涉及一种六自由度上肢康复机器人及其重力补偿方法。机器人包括机械臂与控制系统，机械臂包括串联的六个电机，控制系统在患者训练过程中，实时采集各电机的角度值、转速值、电流值，分析计算机械臂不同姿态下，每个电机所承受的重力分量，计算所需要的补偿力矩。通过各电机角度、速度、电流等变量的变化，捕获训练过程中的运动意图，基于计算的不同姿态下的各电机补偿力矩，采用电机力矩补偿平衡法，在实时姿态下，对每个自由度电机进行力矩补偿，实现重力补偿效果。解决上肢康复机器人在任意运动轨迹中的重力补偿问题，使患者在主动训练过程中更舒适，更安全，提高患者康复效果。