本发明涉及一种优先路权条件下混合车辆群体的协同控制系统及其方法，该系统包括状态信息获取模块、路侧集中式计算模块、布置在网联自动驾驶车辆的车载ECU分布式计算模块和控制执行模块，状态信息获取模块用于获取车辆状态信息以及信号灯状态信息；路侧集中式计算模块用于输出得到群体决策命令；车载ECU分布式计算模块用于计算得到网联自动驾驶车辆对应的控制指令；控制执行模块用于将控制指令应用于对应的网联自动驾驶车辆，使受控车辆按照设定的轨迹方案行驶。与现有技术相比，本发明能够在保证特殊车辆绝对优先的条件下，最大化社会车辆的效益，从而实现网联自动驾驶车辆与人类驾驶车辆之间的协作驾驶、改善混合车辆群体的交通通行效率。